在工厂做设备维护的老李，最近接手了一台新到的传送带系统。设备装好了，电也通了，可电机一启动就抖得厉害，转速还不稳。他没急着换零件，而是按部就班地走了一遍电机控制调试过程。三天后，机器跑得跟钟表一样准。
上电前先查接线
很多人一通电就想看效果，结果烧了驱动器才回头翻图纸。正确的做法是先断电检查：电源线、编码器线、动力线是否接错或松动。特别是编码器反馈线，这类信号线如果和强电走一起，后期干扰很难排查。老李每次都会用万用表测通断，确认UVW相序和控制器匹配。
参数设置不能抄作业
有新手直接把别人调好的参数导入自己的控制器，结果电机嗡嗡响就是不转。不同电机的额定电流、极对数、编码器线数都可能不一样。比如一台1.5kW的伺服电机，参数设成2.0kW的模板，轻则过流报警，重则烧IGBT模块。正确方式是先输入铭牌上的基本参数，再启用自整定功能让控制器识别电机特性。
<!-- 示例：常见伺服驱动器参数配置段 -->
Motor Type: AC Servo
Rated Current: 3.2A
Pole Pairs: 4
Encoder Lines: 2500 PPR
Control Mode: Speed Loop + Position Loop逐步闭环调试
调试一定从开环开始。先让电机空载跑几圈，看电流波形是否平滑。没问题后再接入编码器，进入速度闭环。这时候给个低速指令，比如50rpm，观察实际转速有没有大幅波动。如果有，可能是PID里的比例增益P设太高，像油门踩太猛，车子容易窜。
调P值时可以从小往大试。比如先设为5，发现响应慢，就加到8、10，直到出现轻微振荡，再回调两档。积分I用来消除静差，但加太快会累积过头，导致超调。这就像理财定投，不能一把梭哈，得慢慢摊平成本。
带负载运行要观察温升
空载调好了，挂上皮带轮或齿轮箱再试。负载一加上，电流立马上升。这时候要盯住驱动器显示的实时电流和温度。连续运行半小时，用手背快速碰一下电机外壳，温热正常，烫手就得停机查原因。长期过载不仅耗电多，还影响寿命，相当于天天让汽车跑高速却不保养。
记录调试日志很实用
每次改了参数，老李都会记在小本子上：日期、修改项、现象变化。哪天设备出问题，翻记录比问厂家客服还快。比如上周三下午突然报“过压”，一查日志发现前一天有人调高了减速时间，导致再生能量回冲太多。改回来就好了。
电机控制调试不是玄学，也不是一次搞定的事。产线环境变了，温度高了，负载重了，都可能需要微调。与其等到停机损失钱，不如定期花十分钟看看运行数据。省下的电费和维修费，积少成多也是笔收入。